QTR-3A - работающий на отражение датчик линии с тремя ИК фототранзисторами.

Датчик собран на плате 32х8 мм. Выход каждого из трех элементов нужно подключить к отдельному цифровому входу контроллера.

Конечно, кроме использования QTR-3A как датчика линии, этот сенсор может использоваться и как оптический датчик приближения или рефлекторный датчик.

Размер датчика и расположение чувствительных элементов оптимизированы для движения по полосе шириной 19 мм (например, из черной изоленты). Каждый фототранзистор управляет током разряда конденсатора, и, вычисляя время разряда, микроконтроллер может определить уровень отраженного сигнала.

Преимущества цифрового датчика линии:

• Не нужен аналого-цифровой преобразователь
• Возможность более точных измерений
• Параллельное чтение всех трех датчиков

Кратко алгоритм работы может выглядеть таким образом:

• Установить все три входа в режим выхода и установить на них уровень логической единицы
• Подождите несколько микросекунд, чтобы дать конденсатору 2.2 nF зарядиться до 5 V
• Перевести выходы в режим ввода
• Определить задержку времени, необходимую, что бы каждый из входов перешел в состояние нуля. (Все шаги, как правило, могут выполняться параллельно на нескольких портах GPIO).

Время разряда конденсатора колеблется от нескольких десятков микросекунд (от белого)до до нескольких миллисекунд для черного. Так что максимальное время опроса датчиков не превышает 10 мс.

Особенности:

• Размеры: 32х8х3 мм
• Рабочее напряжение: 5.0 V
• Потребляемый ток: 50 mA
• Выход: 3 цифровых сигнала
• Выходное напряжение: от 0 V до VCC
• Оптимальное рабочее расстояние: 3 мм
• Максимальное рабочее расстояние: 6 мм
• Вес: 0.6г